代码：11 保护功能:控制电源欠电压

故障原因:控制电源逆变器上P、N间电压低于规定值。

1）交流电源电压太低。瞬时失电。

2）电源容量太小。电源接通瞬间的冲击电流导致电压跌落。

3）驱动器（内部电路）有缺陷。

应对措施：测量L1C、L2C和r、t之间电压。

1）提高电源电压。更换电源。

2）增大电源容量。

3）请换用新的驱动器。

代码：12 保护功能:过电压

故障原因:电源电压高过了允许输入电压的范围。逆变器上P、N间电压超过了规定值。电源电压太高。存在容性负载或UPS（不间断电源），使得线电压高。

1）未接再生放电电阻。

2）外接的再生放电电阻不匹配，无法吸收再生能量。

3）驱动器（内部电路）有缺陷。

应对措施:测量L1、L2和L3之间的相电压。配备电压正确的电源。排除容

性负载。

1）用电表测量驱动器上P、B间外接电阻阻值。如果读数是“∞”，说明电

阻没有真正地接入。请换一个。

2）换用一个阻值和功率符合规定值的外接电阻。

3）请换用新的驱动器。

代码:13 保护功能:主电源欠电压

故障原因:当参数Pr65（主电源关断时欠电压报警触发选择）设成1时，L1、L3相间电压发生瞬时跌落，但至少是参数Pr6D（主电源关断检测时间）所设定的时间；或者，在伺服使能（Servo-ON）状态下主电源逆变器P-N间相电压下降到规定值以下。北京天浦正达，专业工控设备维修。

1）主电源电压太低。发生瞬时失电。

2）发生瞬时断电。

3）电源容量太小。电源接通瞬间的冲击电流导致电压跌落。

4）缺相：应该输入3相交流电的驱动器实际输入的是单相电。

5）驱动器（内部电路）有缺陷。

应对措施:测量L1、L2、L3端子之间的相电压。

1）提高电源电压。换用新的电源。排除电磁继电器故障后再重新接通电源。

2）检查Pr6D设定值，纠正各相接线。

3）请参照“附件清单”，增大电源容量。

4）正确连接电源的各相（L1、L2、L3）线路。单相电源请只接L1、L3端子。

5）请换用新的驱动器。

代码：15 保护功能：电机和驱动器过热

故障原因：伺服驱动器的散热片或功率器件的温度高过了规定值。

1） 驱动器的环境温度超过了规定值。

2） 驱动器过载了。

应对措施：

1）降低环境温度，改善冷却条件。

2）增大驱动器与电机的容量。 延长加／减速时间。减轻负载。

代码：16 保护功能：过载 故障原因：转矩指令实际值超过参数Pr72设定的过载水平时，按照电机的过载保护时限特性，过载保护功能激活。

1）电机长时间重载运行，其有效转矩超过了额定值。

2）增益设置不恰当，导致振动或振荡。电机出现震动或异常响声。参数

Pr20（惯量比）设得不正确。

3）电机电缆连接错误或断开。

4）机器碰到重物，或负载变重，或被缠绕住。

5）电磁制动器被接通制动（ON）。

6）多个电机接线时，某些电机电缆接错到了别的轴上。

应对措施：过载时间常数取决于电机特性。 用PANATERM波形图功能监测转矩（电流）的振荡或波动。检查PANATERM上的过载报警显示内容和负载率。

1）增大驱动器与电机的容量。延长加／减速时间。减轻负载。

2）重新调整增益。

3）按照接线图，正确连接电机电缆。

4）清除缠绕物。减轻负载。

5）测量施加到制动器上的电压。断开其连接。

6）将电机电缆和编码器电缆正确的连接到对应的轴上。再生放电电阻过载

代码：18 保护功能：再生放电电阻过载

故障原因：再生的能量超过了放电电阻的容量。

1）惯量很大的负载在减速过程中产生的能量抬高了逆变器电压，而且由于

放电电阻无法有效的吸收再生能量而继续升高。

2）电机转速太高，无法在规定时间内吸收产生的再生能量。

3）外接电阻被限制为工作周期的10％。

应对措施：在PANATERM波形图上监测放电电阻负载率。放电电阻不可以用来连续的再生制动

1）检查运行状况（在速度监视器上）。检查电阻负载率和过载报警显示内容。增大驱动器与电机的容量。延长加／减速时间。外接一个电阻放电。

2）将参数Pr6C值设为2。Pr6C设为2，首先要确保外接电阻有保护措施，比如采用了热熔断保险丝。如果没有保护措施，放电电阻可能会过热，进而导致电机烧坏。北京天浦正达，专业工控设备维修010-82271450.

保护功能 报警代码 故障原因 应对措施

编码器通讯出错 21* 编码器与驱动器之间的通讯中断，并激活了通讯中断检测功能。 按照接线图，正确连接编码器线路。纠正错误接线，注意编码器电缆应接到X6..

编码器通讯数据出错 23* 主要是噪声引起了一个错误数据，数据不能够发送到驱动器，即使编码器电缆已连接，但通讯的数据有问题。 确保编码器电源电压是DC5V+-5%(4.75-5.25v).尤其是电缆很长时必须特别注意。 如果是电机电缆与编码器电缆捆绑在一起，请分隔开来布线。

位置偏差过大 24 位置偏差脉冲计数器之值大于参数PR70（位置偏差过大水平）的设定值。1.电机没有按照指令脉冲正确的运转。2.PR70值设得太小。 参照接线图，将屏蔽线接到FG上。1）确保电机按照指令脉冲正确的运转，监测转矩监视器，确保输出转矩不饱和，调整增益。将PR5E和PR5F设为大，按照 接线图，正确连接编码器线路、2）增大PR70数值。

混合控制位置偏差过大 25* 由外部反馈监置检测出的负载位置 与编码器检测出的电机位置不吻合，超过了参数PR7B（混合控制偏差过大水平）的设定值。 检查电机与负载的连接。检查当负载运转时，电机位置的变化（编码器反馈脉冲数值）是否是同一极性（+/-).检查参数PR74、75和76以及PR7C的值是否正确

过速 26 电机的转速超过了参数PR73（过速水平）设定值 避免指令速度过高。检查指令脉冲频率和分倍频比率。对于不恰当的增益引起的过冲。请正确的调整增益。按照接线图，正确连接编码器线路

指令脉冲分倍频出错 27 参数PR48-PR4B（电子齿轮的二分子，分母）设置不正确。 检查PR48-PR4B参数值。设置正确的分倍频比率，经过电子齿轮后的指令脉冲频率大不超过2M PPS。以及输入到偏差计数器里的脉冲不超过500KPPS

外部反馈装置通讯出错 28* 外部反馈装置的数据出现通讯异常。主要是因为噪声导致的数据出错。不管连接线路是否正确，都有可能有此报警。 确保外部反馈装置的电源电压是DC5V+_5%(4.75-5.25V).尤其是在采用一个较长的反馈装置时。如果电机电缆与外部反馈装置的连接线捆绑在一起，请分隔开来布线。参照接线图，将屏蔽线接到FG上

偏差计数器溢出 29 位置偏差计数器的数值超出了2z7(13417729). 确保电机按照指令脉冲正确运转。监测转矩监视器，确保输出转矩不饱和。调整增益。将PR5E和PR5F设到大。按照接线图，正确连接编码器线路。

外部反馈装置通讯出错  35* 外部反馈装置与驱动器之间的通讯中断，并激活中断检测功能。 定期检查外部反馈装置的接线，纠正接线错误。

EEPROM参数出错 36* 电源接通瞬间从EEPROM读取数据时，存储在内存里的数据受损。 FO重新设置所有的参数。FO若仍然出错，请换用新的驱动器，并将此台驱动器送经销商检修。

EEPROM校验码出错 37* 电源接通瞬间从EEPROM读取数据时，存储在内存里的数据受损。 伺服驱动器可能有故障，请换用新的，并将此台驱动器送经销商检修。

行程限位禁止输入38 当参数PRO4（行程限位禁检查限位开关，连接信号出错 止输入无效）值设为O时，CW和CCW方向行程禁止输入 端子（CWL.X58引脚 ，CCWL ,X5 9引脚）与COM一端子的连接都是开路，或者PRO4设为2时，CWL.CCW;现COM一的连接有一个是开路 电缆以及CW,CCW限位开关的电源。尤其要注意检查控制信号用的电流电源（12-24V），确保信号接通（ON）时没有延时。 模拟量指令过电压 39 输入到模拟量速度指令端子SPR(X514引脚）的电压超过了参数 PR71所设定的数值。SPR./TRQR/SPL有输入时此保护功能才工作。并且若满足以下条件可更精确的工作。1）速度控制模式参数 PRO2-1、3或5，且PRO5-0或2，即选择了输入 模拟量指令，以及零速箱位无效，PRO2-2或4，且PR5B-O. 3)转矩控制模式  PRO2-2或5，且PR5B-1，以及零速箱位无效（即速度指令不足0）。 FO正确设置参数PR71(模拟量指令偏差水平）值。检查插头X5的接线状况。 FO提高参数PR57(速度指令 滤波器）的设定值。FO将PR71设为O，取消此保护 功能。

绝对式编码器系统断电 40* 绝对式编码器电源断电 重新接上电池，将绝对式编码器的数据清零，只有将数据清零后才能清除掉此报警

绝对式编码器计数器溢出 41* 编码器多圈计数器的数据 超过了规定值 正确设置PROB的参数值。 调整从原点开始的运动，使得脉冲不超过32767.

绝对式编码器过速 42* 只用电池供电时，编码器转速超过规定值 FO检查编码器侧的电源电压（DC5V+-5%）。 FO检查插头X5接线是否有误。只有将数据清零才能清除此报警。

绝对式编码器单圈数据出错 44*  编码器检测到其单圈计数器有一个错误 电机可能有故障，请更换新电机。 绝对式编码器多圈45* 编码器检测到其多圈计数器数据出错 有一个错误。

绝对式编码器状态出错 47 电源接通时，编码器转速超过规定值 避免电机在接通电源那一片刻的运动。

编码器Z相信号出错 48* 没有检测到Z相脉冲信号，编码器可能有故障。 电机可能有故障，请更换电机

编码器通讯信号出错 49* 编码器CS信号逻辑异常。编码器可能有故障

外部反馈装置O号报警 50* 外部装置反馈出来的数据的校验码的0位数据变成了1. FO检查外部反馈装置的具体规格说明。FO在排除此问题后清除外部反馈装置的数据。FO然后关断控制电源再重启

外部反馈装置1号报警 51* 外部装置反馈出来的数据的校验码的1位数据变成了1

外部反馈装置2号报警 52* 外部装置反馈出来的数据的校验码的2位数据变成了1 FO检查外部反馈装置的具体规格说明。FO在排除此问题后清除外部反馈装置的数据。FO然后关断控制电源再重启

外部反馈装置3号报警 53* 外部装置反馈出来的数据的校验码的3位数据变成了1

外部反馈装置4号报警 54* 外部装置反馈出来的数据的校验码的4位数据变成了1

外部反馈装置5号报警 55* 外部装置反馈出来的数据的校验码的5位数据变成了1

CCWTL指令过电压 65 输入到端子CCWTL(X516引脚）的模拟量转矩指令超过了规定值（+10V或——10V）。CCWTL有输入时此保护功能才工作。并且若满足以下条件下可更精确的工作。1）转矩控制模式：PR02-5;或者PR02-2或4.且PR5B-1

2)位置/速度/全闭控制模式；PRO3-0. FO检查插头X5的接线。FO可输入

CCWTL的高电压为+—10V。 FO可输入的CWTL的高电压为+—10V。

CWTL指令过电压 66 输入到端子CWTL(X518引脚）的模拟量转矩指令 超过了规定值（+20V或—10V）CWTL有输入时此保护功能才工作。并且满足 以FO检查插头X5的接线。FO可输入CCWTL的高电压为+—10V。 FO可输入的CWTL下条件可更精确的工作。1）位置/速度/全闭环控制模式。PR03-0. 的高电压为+—10V。

电机自动识别出错 99* 电机与此驱动器不匹配 换用匹配的电机

其他出错信息 其它数字* 噪声过大导致控制电路发生故障，伺服驱动器的自诊断功能由于内部出错而激活 FO关断电源，再重新上电。FO如果仍旧报警，驱动器可能有故障，停止使用，更换成新的电机 与驱动器，并将此台驱动器送经销商检修。